ProcTHOR

ProcTHOR (Large-Scale Embodied AI Using Procedural Generation)进阶

艾伦 AI 研究所推出的、程序化批量生成可交互 3D 房屋的具身仿真框架。

艾伦人工智能研究所（Ai2）2022 年 6 月发布，获 NeurIPS 2022 杰出论文奖，建在 AI2-THOR 仿真器之上。此前具身智能体只能在几十到几百个人工搭建的场景里训练，容易「背地图」、换个房子就不会。ProcTHOR 用程序化生成（按规则加随机采样自动造内容）批量造房屋：先定房间类型和数量，再生成户型、摆放家具和小物件，并随机材质与光照；物体库有 108 类、1633 个可交互物体。官方开放了 1 万套房屋的 ProcTHOR-10K。只用 RGB 图像、在这些房子里预训练的智能体，在物体导航、物体重排、机械臂指点导航等 6 个基准上取得当时最好成绩，部分任务不经微调（零样本）也表现很强。后来的 PoliFormer 等导航模型也在它生成的房屋中用强化学习训练。