HOMIE

HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit进阶

上海 AI 实验室 2025 年的人形遥操作系统，用外骨骼、手套和踏板控制全身。

HOMIE 由上海人工智能实验室与香港中文大学（庞江淼、林达华团队）2025 年 2 月发布，发表于 RSS 2025，已全部开源（OpenHomie）。人形机器人既要走又要用手干活（运动操作一体化），遥操作时很难同时控制上下半身。HOMIE 是半自主方案：下半身交给强化学习训练的策略，能按指令行走、转向、蹲到指定高度，同时适应上半身的任意姿态（训练中用了上半身姿态课程、高度跟踪奖励和左右对称性）；操作员用脚踏板下达移动指令，双臂戴与机器人同构的外骨骼（关节一一对应，读出的关节角直接当指令，不用逆运动学），手上戴基于霍尔传感器的动作感知手套控制灵巧手。整套硬件成本约 500 美元，在 Isaac Gym 仿真里为宇树 G1 和傅利叶 GR-1 都训练了策略，真机实验在宇树 G1 上完成。