外骨骼遥操作

人穿戴与机器人关节对应的外骨骼，用自己手臂的动作直接控制机器人。

外骨骼遥操作是遥操作的一种：操作者穿戴一套外骨骼，外骨骼各关节装有编码器（测转角的传感器），结构与机器人手臂同构或按比例对应。人的手臂怎么动，读数就直接映射成机器人的关节角，不必像 VR 手柄那样先做逆运动学（由末端位姿反推关节角）。好处是整条手臂的姿态都可控、延迟低、上手直观，也可以不接机器人、单独在野外采数据；缺点是要按每种机器人适配结构，长时间穿戴也累。代表工作有上海交通大学卢策吾团队的 AirExo 系列双臂外骨骼，以及 2025 年面向人形机器人的外骨骼驾舱 HOMIE。

例子AirExo 论文中，只用 3 分钟遥操作数据加上大量用外骨骼在野外采集的演示，训练出的策略就达到甚至超过只用 20 多分钟遥操作数据的效果；HOMIE 整套驾舱成本约 500 美元。

也叫

外骨骼采集、外骨骼示教

相关

遥操作、主从臂遥操作、全身遥操作、AirExo 外骨骼、HOMIE、外骨骼

来源

AirExo: Low-Cost Exoskeletons for Learning Whole-Arm Manipulation in the Wild (arXiv 2309.14975)
HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit (arXiv 2502.13013)

信息截至

2025-04