TWIST

TWIST: Teleoperated Whole-Body Imitation System常用

斯坦福 2025 年做的人形机器人全身遥操作系统，人怎么动机器人就怎么动。

TWIST 由斯坦福大学吴佳俊、C. Karen Liu 等团队与西蒙弗雷泽大学彭学斌合作，2025 年 5 月发布，发表于 CoRL 2025，一作 Yanjie Ze。以往人形遥操作多是上下半身分开控制，做不了「蹲下抱箱子」「用脚踢球」这类全身协调动作。TWIST 用 OptiTrack 光学动捕采集人的全身动作，实时重定向（把人的动作换算成机器人关节角）到 29 自由度的宇树 G1 上，再交给一个统一的神经网络控制器跟踪。控制器在 Isaac Gym 仿真中用约 42 小时人体动捕数据训练：先训练能看到未来 2 秒参考动作的教师策略，再用强化学习加行为克隆蒸馏成只看当前帧的学生策略，降低延迟。后续的 TWIST2 改用 PICO VR 头显、不再需要动捕，更便于大量采集数据。