TWIST2

TWIST2: Scalable, Portable, and Holistic Humanoid Data Collection System进阶

不用动捕棚、戴 VR 头显就能采人形机器人全身数据的便携遥操作系统

斯坦福、亚马逊 FAR、USC、UC Berkeley、CMU 联合 2025 年 11 月发布（作者含 Yanjie Ze、Pieter Abbeel、Guanya Shi、Jiajun Wu、C. Karen Liu 等），是全身遥操作系统 TWIST 的升级版。人形机器人全身数据难采，前作依赖固定场地的光学动捕。TWIST2 改用 PICO 4 Ultra 头显加两个 PICO 体感追踪器捕捉操作员全身动作，再给宇树 G1 加装一个约 250 美元、2 自由度的主动脖子，让机器人有第一视角视觉，整套设备可带到任何环境。论文报告 15 分钟可采约 100 条演示、成功率接近 100%。在此基础上训练分层策略：底层是仿真强化学习得到的全身动作跟踪器，上层是用采集数据做模仿学习的视觉运动策略。系统、硬件设计和数据集全部开源。