高度场地形

Heightfield Terrain进阶

用二维网格存每个点的地面高度来表示起伏地形，足式机器人训练最常用。

高度场（height field）是一张二维高程矩阵：地面被划成网格，每个格子只存一个高度值，像一张灰度图，越白越高。仿真器用它低成本地表示坡道、台阶、碎石等起伏地形。MuJoCo 的 hfield 资产可以从 PNG 或二进制文件读入，也可以运行时按传感器数据生成，碰撞检测时把它当作一堆三棱柱处理；Isaac Lab 则把高度场转换成三角网格，内置随机起伏、金字塔坡、台阶、离散障碍、波浪、踏石等地形，每种都带难度参数，便于配合地形课程由易到难训练。局限是一个平面位置只能有一个高度，表示不了悬空结构或洞穴。