苏黎世联邦理工机器人系统实验室

ETH 的足式机器人与强化学习运控重镇，ANYmal 的出处

苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）机械与过程工程系下的实验室，由 Marco Hutter 教授领导，GitHub 账号叫 leggedrobotics。它以足式机器人闻名：四足机器人 ANYmal 在这里研发，2016 年孵化出公司 ANYbotics。实验室是「仿真里用强化学习训练、再迁移到真机」这条运控路线的开拓者之一，在 Science Robotics 上发表过执行器网络、教师-学生盲走、感知行走等一系列 ANYmal 工作，还开源了 legged_gym 和 rsl_rl 这两个被大量四足/人形项目沿用的训练代码库。Hutter 还参与领导 RAI 研究所（原波士顿动力 AI 研究所）的苏黎世分部，实验室校友创办了 Flexion 等公司。

例子很多人形/四足强化学习项目直接 fork legged_gym，用 rsl_rl 里的 PPO 训练行走策略。

也叫

ETH RSL、Legged Robotics (ETH)

相关

ANYbotics、ANYmal 四足(ANYbotics ANYmal)、legged_gym、rsl_rl(RSL RL)、强化学习运控(RL-based Locomotion Control)、Flexion(Flexion Robotics)

来源

ETH Zurich Robotic Systems Lab - People
Wikipedia: ANYbotics

信息截至

2026-09