ANYmal 四足

ANYbotics ANYmal进阶

瑞士 ANYbotics 的工业巡检四足机器人，也是四足强化学习研究的经典平台。

ANYmal 源自苏黎世联邦理工（ETH Zurich）机器人系统实验室，2016 年第一版问世，同年团队成立 ANYbotics 做商业化。现款 ANYmal D 自重约 50 kg，可挂载约 10 kg 的检测载荷；ANYmal X 是面向石化等有爆炸风险场所的防爆版。它主要卖给电厂、油气、化工做自主巡检，替人读表、测温、听异响。在学术圈，ANYmal 是足式运控研究的标志性平台：执行器网络（用神经网络拟合电机特性）、教师-学生蒸馏的盲走、结合地形感知的感知行走等代表工作都在它身上完成并发表于 Science Robotics。