dora-rs

用 Rust 写的机器人数据流中间件，定位是更低延迟的 ROS 替代品

dora-rs 是一个开源的机器人中间件框架，核心用 Rust 编写。它把机器人程序拆成若干节点，用一张数据流图描述谁把数据发给谁，节点之间通过共享内存和 Apache Arrow（一种列式内存数据格式）传递数据，尽量避免拷贝，从而降低相机图像、点云这类大数据的传输延迟。节点可以用 Python、Rust、C/C++ 编写，对跑 AI 模型的 Python 节点比较友好。它和 ROS 2 解决的是同一类问题（进程间通信和系统编排），并提供与 ROS 2 互通的桥接，常被拿来和 ROS 2 做延迟对比。

例子用一个 YAML 文件声明「相机节点 → VLA 推理节点 → 机械臂控制节点」三段数据流，dora 负责启动各节点并在它们之间传图像和动作。

也叫

dora

相关

ROS 2、中间件、零拷贝、iceoryx、发布/订阅、Zenoh

来源

dora-rs GitHub
dora-rs 官网