AimRT（智元机器人运行时框架）

AimRT (AgiBot robot runtime framework)进阶

智元开源的现代 C++ 机器人运行时框架，可与 ROS 2 等通信后端互通

AimRT 是智元机器人于 2024 年开源的机器人运行时框架，用现代 C++ 编写，定位和 ROS 2 类似：把机器人软件拆成多个模块，负责模块的加载、调度、相互通信和日志配置。它的特点是核心轻量，通信后端和功能以插件形式接入，可以用 ROS 2、HTTP、gRPC 等作为传输方式，因此既能单独使用，也能和现有 ROS 2 节点互通，并支持从端侧到云端的部署。它想解决的是 ROS 2 在性能、资源占用和工程化部署上的一些痛点。对使用智元本体或想看国产机器人中间件的开发者有参考价值。