CoppeliaSim

瑞士 Coppelia Robotics 的通用机器人仿真器，前身是 V-REP

CoppeliaSim 是瑞士苏黎世 Coppelia Robotics 公司维护的机器人仿真软件，前身叫 V-REP，最早在东芝研发部门开发，改名后与 V-REP 完全兼容。它的特点是功能齐全：可在 MuJoCo、Bullet、ODE、Newton、Vortex 五种物理引擎间切换，内置正/逆运动学、碰撞与距离计算、基于 OMPL 的路径规划，可用 Python、Lua、C/C++ 等语言通过嵌入脚本、插件或远程 API 控制。它有教育版（限学生和教师，不可商用）和商业版。具身学习里最常见的是通过 PyRep 接口间接用它，经典操作基准 RLBench 就搭在 CoppeliaSim 上。它以单机 CPU 仿真为主，需要成千上万并行环境的强化学习训练一般改用 Isaac Lab 等 GPU 仿真器。

例子RLBench 的桌面操作任务（如开抽屉、叠积木）都跑在 CoppeliaSim 4.1 里，研究者用 PyRep 的 Python 接口控制仿真中的 Franka 机械臂采数据、测策略。

也叫

V-REP、Virtual Robot Experimentation Platform

相关

仿真器、物理引擎、RLBench、MuJoCo、Gazebo、Webots

来源

Coppelia Robotics 官网
CoppeliaSim - Wikipedia
RLBench GitHub（基于 CoppeliaSim 与 PyRep）

信息截至

2026-09