压力中心

Center of PressureCoP常用

地面对脚底所有支撑力合成后的作用点，常用来判断是否站得稳。

脚踩在地上时，脚底各处都受到地面的支撑力，压力中心就是把这些分布力合成为一个地面反作用力后所在的作用点。生物力学里用测力台测量它：人站立时它随身体微微晃动，走路时从脚跟移到脚尖。按定义它只能落在支撑多边形（所有着地点围成的凸区域）以内，移到边缘就意味着脚掌即将绕边缘翘起。它和零力矩点（ZMP）来源不同：CoP 由接触力算出，ZMP 由整机运动的加速度推算；但只有一个接触面或在平地行走时二者是同一点，所以传统人形步行控制常以「ZMP/CoP 保持在支撑多边形内」作为稳定判据，并用脚底的六维力传感器实时测 CoP。