质心

各部分位置按质量加权平均得到的点，分析整体平移运动时可当作全部质量集中于此。

质心是按质量加权的位置平均：r_c = Σmᵢrᵢ / Σmᵢ，mᵢ 是第 i 部分的质量，rᵢ 是它的位置。在均匀重力场里质心和重心重合，所以工程上常混用。对机器人，质心决定平衡：静止站立时，质心在地面上的投影要落在支撑多边形（脚底接触区域围成的范围）内才可能不倒，人形和四足的步态控制、零力矩点分析都围绕质心轨迹展开。机械臂抓重物时，负载质心离末端法兰（机械臂末端安装工具的接口面）越远，关节要扛的力矩越大。URDF 等模型文件里每个连杆都要填质量和质心位置，填错会让仿真和真机表现不一致。

例子1 kg 和 3 kg 两个小球分别放在 x=0 和 x=4 米处，质心在 (1×0+3×4)/(1+3)=3 米处，偏向重的那个。

也叫

质量中心、重心、Center of Gravity、CoG

相关

支撑多边形、零力矩点、质心动力学、静态稳定、惯性参数、负载

来源

Wikipedia: Center of mass
Wikipedia: Support polygon