静态稳定

Static Stability常用

质心的竖直投影落在支撑多边形内，机器人停在当前姿态也不会倒。

静态稳定指机器人在速度、加速度都接近零时靠自身支撑就能保持平衡。判据很简单：把质心（整体重心）竖直投影到地面，这个点要落在支撑多边形（所有触地点围成的凸区域）里面。投影离边界越远越稳，这段最短距离常叫稳定裕度。它的好处是随时能停下，不依赖控制器实时纠正，所以早期多足机器人和慢速步行的人形都按它设计，比如四足慢走时每次只抬一条腿，始终留三条腿撑成三角形。代价是走不快：要快走或奔跑，就得允许质心暂时越出支撑区域，改用零力矩点、捕获点这类动态稳定判据。