ALOHA 仿真任务

ACT 论文在 MuJoCo 里搭的两个双臂仿真任务：交接方块和空中插销。

ALOHA 仿真任务是 Tony Zhao 等人在 2023 年 ACT（动作分块 Transformer）论文里用 MuJoCo 搭的两个双臂精细操作任务，方便别人复现。Transfer Cube 要求右臂夹起桌上的红色方块，再放进左臂夹爪，间隙约 1 厘米；Insertion 要求左右臂分别拿起插座和插销，在空中对插，间隙约 5 毫米。每个任务各有 50 条脚本演示和 50 条人类遥操作演示。Hugging Face 把它封装成 gym-aloha 环境（动作为两臂各 6 个关节加 1 个夹爪，共 14 维），并在 LeRobot 上提供数据集，成了模仿学习入门常用的测试台。

例子ACT 官方代码的说明写道：用 50 条脚本演示训练后，传递方块的成功率应在 90% 左右，插销任务在 50% 左右。

也叫

gym-aloha、Transfer Cube、Insertion、传递方块、双臂插销、AlohaTransferCube-v0、AlohaInsertion-v0

相关

ACT、ALOHA 双臂平台、双臂操作、LeRobot、MuJoCo、模仿学习

来源

Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT)
huggingface/gym-aloha (GitHub)
tonyzhaozh/act (GitHub)

信息截至

2026-09