ALOHA 双臂平台

A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual TeleoperationALOHA入门必知

斯坦福开源的低成本双臂遥操作平台，约 2 万美元

ALOHA 是 Tony Zhao、Chelsea Finn 等人（斯坦福，合作方有伯克利和 Meta）2023 年随论文《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》开源的双臂硬件，整套约 2 万美元。它用两只小的主臂（人手拿着动）带动两只从臂（照着动）做遥操作采数据，配 4 路相机（2 个固定、2 个腕部）。同一篇论文提出了 ACT 算法，只用约 10 分钟演示就能学会穿扎带、插电池等精细双臂任务。它把双臂数据采集的门槛拉低，后续衍生出 Mobile ALOHA、ALOHA 2 等版本，也是很多 VLA 论文的真机平台。