ALOHA 2

ALOHA 2: An Enhanced Low-Cost Hardware for Bimanual Teleoperation进阶

谷歌 DeepMind 改进的开源低成本双臂遥操作硬件，ALOHA 的第二代

ALOHA 2 是谷歌 DeepMind 牵头（「ALOHA 2 Team」，含 Chelsea Finn 等研究者）在 2024 年 2 月发布、同年 5 月上 arXiv 的开源双臂遥操作硬件，是斯坦福 ALOHA 的改进版。它保留「人摆弄主臂、从臂跟随」的低成本思路，重点改进了人体工学和耐用性：主臂夹爪操作力降到约十分之一，从臂夹持力翻倍，采集软件基于 ROS2、以 50 Hz 记录数据。全部硬件设计开源，还附带经过系统辨识的 MuJoCo 仿真模型。ALOHA Unleashed 和 Gemini Robotics 的双臂数据都在这类平台上采集。