可供性

Affordance常用

物体或环境「允许你对它做什么」，比如把手能拉、按钮能按。

可供性由美国心理学家詹姆斯·吉布森在 1966 年提出、1979 年在《视觉感知的生态学方法》中系统阐述，指环境为动物提供的行动可能性。它是相对的：同一把椅子对人是可坐的，对猫是可跳上去的。1988 年唐·诺曼把它引入交互设计。在机器人里，可供性回答「这个物体能怎么交互、从哪里下手」，例如杯柄可握、抽屉把手可拉。常见做法是在图像或点云上标出可交互区域（可供性检测），或像 SayCan 那样用价值函数估计某个技能此刻能否成功，把大模型的计划限制在机器人真能做到的范围内。