SayCan

SayCan (Do As I Can, Not As I Say: Grounding Language in Robotic Affordances)常用

语言模型判断哪步「有用」、价值函数判断哪步「做得到」，两者相乘选动作。

SayCan 是谷歌机器人团队与 Everyday Robots 在 2022 年 4 月发布的工作。大语言模型懂常识，却不知道眼前这台机器人在当前场景能做什么，直接让它写计划容易出现做不到的步骤。SayCan 给机器人准备一组训练好的技能（如「拿起海绵」「去桌子旁」），每一步让语言模型评估各技能对完成指令有多大帮助，再用强化学习得到的价值函数评估当前状态下各技能能否成功（即可供性），两个分数相乘，选最高的执行，循环到任务结束。换用 PaLM 的 PaLM-SayCan 在真实厨房 101 条指令上规划成功率 84%、执行成功率 74%。它是大模型做机器人高层规划的开山工作之一。