绝对定位精度

让机器人去一个算出来的坐标，它实际到达的位置和目标差多少。

绝对定位精度衡量末端实际到达的位置与指令给出的理论位置有多接近，ISO 9283 标准里对应位姿准确度（AP）。它和重复定位精度（RP，多次回到同一点的离散程度）是两回事：工业机械臂通常「重复性很好、绝对精度不高」，因为连杆长度、关节零位的制造误差，以及受载变形、温度等，会让控制器里的运动学模型和真机对不上。用示教器手动示教点位时，重复性好就够用；而离线编程、从仿真或相机算出坐标直接下发时，绝对精度就成了瓶颈。常用办法是运动学标定：用激光跟踪仪等测出真实位姿，辨识模型误差，六轴工业机器人的绝对精度通常能提高数倍到十倍，多数情况可降到 1 毫米以内。

例子在仿真里离线规划好一串抓取点，直接发给真机：机械臂每次都能稳定回到同一个位置（重复性好），但这个位置和仿真里的目标点整体偏开一截，这个偏差就是绝对定位误差；做视觉引导抓取时，它还会和手眼标定误差叠加。

也叫

绝对精度、位姿准确度、Pose Accuracy、Absolute Accuracy

相关

重复定位精度、运动学标定、离线编程、工具中心点、手眼标定、数字孪生

来源

Robot calibration - Wikipedia
RoboDK Documentation: Robot Calibration (Laser Tracker)