9DTact

清华许华哲团队等开源的小型视触觉传感器，能测接触形状和六维力。

9DTact 是清华大学许华哲团队与上海期智研究院等机构提出的视触觉传感器，论文发表于 IEEE RA-L，并在 ICRA 2024 报告；名字里的「9D」指 3D 形状加 6D 力。它属于 GelSight 一类设计：内部摄像头拍一块软凝胶的背面，物体压上去时凝胶变形、反光变弱，图像明暗就反映接触深度。它利用半透明凝胶的光学特性，不需要在胶面加标记点，就能用神经网络从图像估计三个方向的力和三个方向的力矩；训练用了约 10 万对图像-力数据、来自 175 个物体，可泛化到没见过的物体。尺寸约 32.5×25.5×25.5 毫米，形状重建平均误差约 0.046 毫米。软硬件全部开源并附制作教程。

例子把 9DTact 装在夹爪指尖，抓取时读出指尖受到的法向力和切向力，可用来判断物体是否开始打滑、要不要加大夹持力。

也叫

9DTact 视触觉传感器

相关

视触觉传感器、GelSight、DIGIT 视触觉传感器、六维力传感器、光度立体、滑移检测

来源

9DTact: A Compact Vision-Based Tactile Sensor for Accurate 3D Shape Reconstruction and Generalizable 6D Force Estimation (arXiv 2308.14277)
9DTact project page
9DTact GitHub repository

信息截至

2024-05