UniAD（规划导向的端到端自动驾驶）

UniAD: Planning-oriented Autonomous DrivingUniAD进阶

把感知、预测、规划串进一个网络、一切为规划服务的端到端自动驾驶框架

上海人工智能实验室 OpenDriveLab（李弘扬团队）等机构 2022 年 12 月发布，获 CVPR 2023 最佳论文奖。传统自动驾驶把感知、预测、规划拆成独立模块或并列的多任务头分别优化，模块之间信息会丢失、误差会累积。UniAD 主张「以规划为目标」：在一个网络里依次完成目标跟踪、在线建图、运动预测、占用栅格预测和轨迹规划，模块之间用统一的查询向量（query）传递信息，整体朝最终规划效果优化。它在 nuScenes 数据集上各项指标都超过当时的方法，成为端到端自动驾驶的代表作，具身智能领域谈端到端设计时也常引用它。2025 年 10 月团队发布了 UniAD 2.0 代码版本。