轨迹跟踪

Trajectory Tracking常用

让机器人的实际运动紧跟一条随时间变化的参考轨迹，误差趋于零。

轨迹跟踪是一个控制问题：给定参考轨迹 qd(t)，让实际状态 q(t) 与它的误差 qd(t) − q(t) 随时间趋于零。典型做法是「前馈 + 反馈」：前馈按模型预先算出沿轨迹所需的速度或力矩，反馈（如 PD）根据当前误差修正，计算力矩控制就是两者结合。效果看稳态误差、超调和调节时间。它与路径跟踪不同：路径跟踪只要求沿几何曲线走，快慢可以自己调；轨迹跟踪对每个时刻的位置都有要求。参考轨迹最好别让执行器用到极限，要给纠偏留余量。人形机器人模仿人类动作的「运动跟踪」也是同一思路。