轨迹回放

把录好的动作序列重新发给机器人或仿真器执行，检查数据能不能复现。

轨迹回放指读出数据集里某条已录好的轨迹，把其中的动作按原来的频率逐帧发给真机或仿真器执行，看结果和录制时是否一致。主要用途有三：一是数据质检，确认动作标签、时间戳、坐标系没有记错，能复现原动作才说明这条数据可以拿去训练；二是检查同型号机器人之间的一致性；三是在仿真里按记录的状态重放，换相机视角重新渲染观测。Hugging Face LeRobot 提供 lerobot-replay 命令，文档说它用来测试动作的可重复性和同型号机器人间的可迁移性；robomimic 的 playback_dataset.py 既能按状态重渲染，也能按动作回放。注意真机回放是开环执行，物体位置稍有变化就可能失败，这不等于数据有错。

例子用 lerobot-replay 把自己录的第 0 条抓方块演示在 SO-101 从臂上重放，如果机械臂走出来的动作和录制时明显不同，就该检查标定或录制帧率。

也叫

Episode Replay、数据回放、动作回放

相关

轨迹、回合、数据质检、开环、LeRobot、RoboMimic

来源

Imitation Learning on Real-World Robots: Replay an episode (LeRobot docs)
robomimic: Dataset Contents and Visualization