数据质检

Data Quality Inspection进阶

训练前逐条检查采到的机器人数据能不能用，把坏数据挑出来。

数据质检是采集之后、标注和训练之前，逐条判定机器人数据是否合格的环节。常查的有：相机是否丢帧、各传感器时间戳是否对齐、关节和动作记录是否完整、轨迹有无异常跳变、任务是否真的完成、语言标注和画面是否对得上。一般先用规则脚本自动筛，再人工抽检复核。模仿学习会把坏演示一起学进去，所以质检直接影响模型效果。2026 年 7 月工信部批准发布行业标准 YD/T 6771-2026（中国信通院牵头起草），从完整性、一致性、真实性等八个维度评价具身智能数据集，定于 2026 年 11 月 1 日实施。