任务规划

给定当前状态和目标，找出一串能达成目标的高层动作步骤。

任务规划是人工智能中自动规划在机器人上的应用：已知初始状态、目标和一组可用动作（每个动作有前提条件和执行效果），求出一串动作，执行完后目标成立。经典做法用 STRIPS 或 PDDL（规划领域定义语言）描述问题，交给通用规划器搜索；分层任务网络（HTN）则把大任务逐层拆成子任务。它只决定做什么、按什么顺序，不管手臂具体怎么动，后者交给运动规划，两者合起来就是任务与运动规划。近年常用大语言模型做任务规划，例如 SayCan 让语言模型提出候选技能，再用各技能的价值函数判断在当前场景下能否做成，把语言知识落到真实机器人上。

例子指令「把桌上的可乐放进冰箱」：任务规划给出走到桌边 → 抓起可乐 → 走到冰箱 → 打开冰箱门 → 放入可乐 → 关门，每一步再交给导航、抓取等底层技能执行。

也叫

自动规划、AI 规划、高层规划

相关

任务与运动规划、规划领域定义语言、分层任务网络、符号规划、大模型任务规划、SayCan

来源

Wikipedia: Automated planning and scheduling
Do As I Can, Not As I Say: Grounding Language in Robotic Affordances (SayCan)