规划领域定义语言

用统一格式写下动作的前提、效果和任务目标，交给通用规划器求解的语言。

PDDL 是经典 AI 规划的标准描述语言，1998 年由 Drew McDermott 等人为国际规划竞赛（IPC）制定，借鉴了 STRIPS 和 ADL 等早期规划形式。它把规划问题拆成两部分：领域文件定义谓词（描述世界状态的真假命题，如「积木 A 在 B 上」）和动作（每个动作的前提条件与执行后的效果）；问题文件给出具体物体、初始状态和目标。写好后交给通用规划器自动搜索出动作序列。后续版本加入了数值与持续时间动作（PDDL2.1）、连续过程与事件（PDDL+）、偏好与轨迹约束（PDDL3.0）等。机器人里它常作任务规划层的符号接口：任务与运动规划框架 PDDLStream 把抓取位姿、放置位置等连续参数的采样器接进 PDDL；LLM+P 让大语言模型把自然语言指令翻成 PDDL，再用经典规划器求出正确计划，弥补大模型直接做长程规划容易出错的问题。

例子「把桌上的杯子放进柜子」可写成 PDDL：动作 pick(?obj) 的前提是「手空」且「物体可达」，效果是「手里拿着物体」；再定义 open(?door)、place(?obj ?loc)，给出初始状态和目标「杯子在柜子里」，规划器就输出「开柜门 → 抓杯子 → 放进柜子」。

相关

任务规划、符号规划、任务与运动规划、PDDLStream、大模型任务规划、分层任务网络

来源

Wikipedia: Planning Domain Definition Language
LLM+P: Empowering Large Language Models with Optimal Planning Proficiency (arXiv 2304.11477)
PDDLStream: Integrating Symbolic Planners and Blackbox Samplers (arXiv 1802.08705)