Sunday ACT-1

Sunday Robotics 2025 年的家务机器人模型，训练不用一条遥操作数据。

ACT-1 是美国家用机器人公司 Sunday Robotics 2025 年 11 月公布的首个基础模型，公司由 ALOHA 作者 Tony Zhao 和扩散策略作者 Cheng Chi 创办。它的训练数据里没有遥操作轨迹：人戴上与机器人手形状、传感器布局一致的「技能采集手套」在家做家务，再用 Skill Transform 抹掉画面和动作里属于人的部分，转成机器人数据（官方称转换成功率约 90%），以此绕开遥操作慢、贵、难扩规模的瓶颈。ACT-1 驱动家务机器人 Memo，用一个端到端模型同时做长程操作和按 3D 地图导航，演示过收桌装洗碗机、叠袜子、做咖啡，也能在没去过的 Airbnb 房子里收拾餐桌。2026 年 7 月公司预告了 ACT-2。

例子「餐桌到洗碗机」任务：ACT-1 控制 Memo 把酒杯、陶瓷盘和金属餐具从餐桌收走，倒掉残渣，装进洗碗机并启动；全程完成 33 种、共 68 次灵巧交互，涉及 21 种物体，移动距离超过 130 英尺（约 40 米）。

也叫

ACT-1（act one）、Sunday Robotics ACT-1

相关

技能采集手套、Sunday Memo、Sunday Robotics、无本体采集、移动操作、长程任务

来源

ACT-1: A Robot Foundation Model Trained on Zero Robot Data (Sunday blog, 2025-11-19)
Sunday Robotics 公司页（创始人介绍）
ACT-2 Preview: Generalizing Reliability (Sunday blog, 2026-07-17)

信息截至

2026-07