原子技能

可复用的最小动作单元，如抓取、放置、开抽屉，组合起来完成复杂任务。

把机器人能力拆成一组可单独调用、单独训练的基本动作，例如「抓起」「放下」「推」「打开抽屉」「移动到某处」。每个原子技能通常带参数（抓哪个物体、放到哪里），由上层的规划器或大模型按顺序调用，拼成长程任务。好处是每个技能容易单独训练和验证，也能跨任务复用；代价是技能库之外的动作做不了，技能衔接处容易出错。代表工作有谷歌的 SayCan（2022），让大语言模型从预训练技能库里挑下一步，并用各技能的价值函数判断当前是否可行；RAPS（2021）则把手工定义的参数化基元当作强化学习的动作空间，以提高探索和学习效率。

例子「把可乐放进冰箱」可拆成：导航到桌边→抓取可乐→导航到冰箱→打开冰箱门→放置可乐→关门，每一步都是一个原子技能。

也叫

技能基元、原子动作、基础技能、动作基元、Action Primitive

相关

长程任务、分层架构、运动基元、SayCan、大模型任务规划、动态运动基元

来源

Do As I Can, Not As I Say: Grounding Language in Robotic Affordances (SayCan)
Accelerating Robotic Reinforcement Learning via Parameterized Action Primitives (RAPS)