robot_state_publisher

ROS 包：读 URDF 和关节角，算出并发布机器人各连杆的坐标变换

robot_state_publisher 是 ROS 和 ROS 2 里的基础软件包。它读取机器人的 URDF 模型（通过 robot_description 参数），订阅 /joint_states 话题里的关节角，做一遍正运动学，把每个连杆相对父连杆的位姿发布到 TF 坐标树上。有了它，RViz 才能画出机器人当前的姿态，其他节点也能查询「夹爪相对底座在哪」。常和它配套出现的 joint_state_publisher 负责发布关节角：没有真机时可以用它的 GUI 版拖滑块手动设置关节角，方便调试模型。

例子写完一个机械臂的 URDF 后，同时启动 robot_state_publisher、joint_state_publisher_gui 和 RViz，拖动滑块就能看到模型各关节跟着转。

也叫

joint_state_publisher

相关

TF 坐标树、统一机器人描述格式、RViz、正运动学、ROS 2、话题

来源

robot_state_publisher on GitHub
ROS Wiki: robot_state_publisher