Robot Parkour Learning

让低成本四足机器狗只靠深度相机自主爬、跳、钻、挤的跑酷策略

Robot Parkour Learning 由上海期智研究院、清华大学、斯坦福、CMU、上海科技大学等团队在 2023 年 9 月发布，获 CoRL 2023 口头报告并进入最佳系统论文奖决赛。它让宇树 A1、Go1 这类低成本四足机器人学会攀上高障碍、跃过宽沟、钻过低矮障碍、挤过窄缝和奔跑。方法分三步：先在仿真里用强化学习预训练，允许机器人「穿过」障碍，把违反物理约束只作为软惩罚，方便探索；再恢复全部物理约束微调各项技能；最后用 DAgger 把多个专门技能蒸馏成一个只看机载深度相机的视觉策略。部署到真机后，它能根据眼前障碍自己选用合适动作，不依赖动物动作参考。

例子机器狗面前出现一根低矮横杆，策略根据深度图自动选择压低身体钻过去，而不是尝试跳过。

也叫

机器狗跑酷学习

相关

跑酷、感知行走、教师-学生蒸馏、DAgger（数据集聚合）、仿真到现实迁移、Extreme Parkour

来源

arXiv 2309.05665: Robot Parkour Learning
Robot Parkour Learning 项目主页

信息截至

2023-11