跑酷

腿足机器人靠视觉连续攀爬、跳跃、钻过障碍的高动态运动技能。

跑酷原是人类街头运动，在机器人领域指四足或人形机器人快速通过高台、沟壑、矮栏、窄缝等障碍，是检验运动控制极限的代表任务。波士顿动力液压版 Atlas 的跑酷表演用的是离线轨迹优化做好的动作模板，再由模型预测控制和实时感知微调。2023 年起学习方法成为主流：Robot Parkour Learning（CoRL 2023）和 Extreme Parkour 先在仿真里用强化学习训练，再蒸馏成只看深度相机的端到端策略，直接部署到低成本四足上；2024 年 Humanoid Parkour Learning 把类似做法用到人形机器人。

例子Extreme Parkour 中，一台低成本四足只凭前置深度相机，跳上约两倍身高的台子、跨过约两倍身长的沟。

也叫

机器人跑酷

相关

腿足运动、感知行走、Robot Parkour Learning、Extreme Parkour、仿真到现实迁移、教师-学生蒸馏

来源

Robot Parkour Learning
Extreme Parkour with Legged Robots
Flipping the Script with Atlas (Boston Dynamics)

信息截至

2024-06