Barkour

Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots进阶

谷歌仿照狗狗敏捷赛设计的四足机器人障碍赛评测基准。

Barkour 是谷歌研究团队（后并入 Google DeepMind）2023 年 5 月发布的四足机器人敏捷性基准，名字由 bark（狗叫）和 parkour（跑酷）拼成。它仿照犬类敏捷赛，在 5 米×5 米场地里放绕杆、A 字爬坡板、0.5 米宽跳和终点桌，按是否通过障碍、用时是否接近小型犬（约 10 秒）打出 0–1 分。团队先用强化学习分别训练行走、爬坡、跳跃等专用技能，再用教师-学生蒸馏合成一个基于 Transformer 的通用运动策略，在自研四足机器人上约 20 秒跑完全程，约为小狗速度的一半。它的意义是给「动物级敏捷」提供了可量化、可复现的比较方式。