反关节（鸟腿）

Reverse-Knee / Digitigrade (Bird-like) Leg进阶

看起来膝盖向后弯的腿型，其实是像鸟一样用脚趾着地

反关节腿看上去「膝盖」朝后弯，其实是模仿鸟类的趾行结构：那个反弯的关节相当于人的踝关节，真正的膝盖在大腿上部靠近身体的位置。代表是 Agility Robotics 的 Cassie 和 Digit。这种腿把电机等重物集中在髋部附近，小腿和脚很轻，摆腿惯量小，有利于快速迈步和节能。缺点是和人类腿的结构不一致，人体动捕数据要做动作重定向（把人的动作映射到机器人关节）时更难对应，也不太像人，所以做全身模仿的人形机器人多数改用人类式的正向膝关节。