点足 / 平足（足端形态）

Point Foot vs. Flat Foot (Sole)进阶

足端和地面是点接触还是脚掌面接触，决定能否靠踝力矩保持平衡。

足端形态指腿式机器人脚底和地面怎么接触。点足是一个小球或橡胶头，接触近似一个点，脚踝无法借地面产生力矩，压力中心就固定在接触点上，因此点足双足机器人是欠驱动的（可控的量少于要控制的自由度），不能静止站立，要靠不停踏步、调整落脚点来平衡；四足机器人的脚端大多也是点足，但多条腿同时着地仍能站稳。平足带一块脚掌，压力中心可以在脚底范围内移动，脚踝能施加力矩，支撑多边形更大，可以静止站立，也能用零力矩点（ZMP）方法规划步态；代价是脚踝要多装电机，腿末端更重。逐际动力 TRON 1 的足端可在点足、平足和轮足之间快拆切换，官方称点足是最简单、最易控制的腿式形态。