Agility Cassie

没有上身、只有两条鸟腿的双足机器人，腿足强化学习的经典平台

Cassie 是俄勒冈州立大学 Jonathan Hurst 团队设计、Agility Robotics 制造的双足机器人，2017 年推出，研发得到 DARPA 资助。它没有头和手臂，只有两条膝盖像鸵鸟一样反向弯曲的腿，腿部设计重视弹性和能量效率。它是最早在户外用机器学习控制跑步步态的双足机器人之一，被很多高校用来做强化学习运控和仿真到真机迁移研究。2022 年它以 24.73 秒创下双足机器人 100 米跑吉尼斯纪录。Agility 后来在它的腿部基础上加了上身，做成人形机器人 Digit。

例子伯克利等团队在 Cassie 上用强化学习训练行走策略，再从仿真迁移到真机。

也叫

Cassie

相关

Agility Robotics、双足机器人、反关节（鸟腿）、Agility Digit 人形机器人、强化学习运控、仿真到现实迁移

来源

Oregon State University：Bipedal robot developed at Oregon State achieves Guinness World Record in 100 meters
The Robot Report：Watch a Cassie bipedal robot run 100 meters

信息截至

2022-05