具身智能新手名词表English远中心柔顺装置（RCC）
Remote Center Compliance DeviceRCC进阶装在手腕和夹具之间的被动弹性机构，让插装时零件自动对准孔
RCC 是 20 世纪 70 年代末由美国 Draper 实验室（Whitney 等人）提出的一种被动柔顺机构，由弹性元件组成，装在机械臂腕部和夹具之间。它的特点是柔顺中心在装置外面、落在被夹零件的尖端附近，所以零件插孔时一碰到孔边的侧向力，就会自动横移和偏转去对准，不容易卡死。它不需要力传感器和主动力控（用控制算法调节接触力），靠机械结构就能吸收几毫米级的位置误差，至今仍用于工业装配。在学习型装配研究里，常被拿来和主动柔顺控制比较。
例子机械臂把销钉插进公差很小的孔时，在法兰和夹爪之间加一个 RCC，销钉偏了一点也能滑进去，而不是卡在孔口。
- 也叫
- RCC、远心柔顺装置
- 相关
- 轴孔装配(Peg-in-Hole Insertion)、柔顺性(Compliance)、柔顺控制(Compliance Control)、阻抗控制(Impedance Control)、装配(Robotic Assembly)
- 来源
- Remote center compliance - Wikipedia