轴孔装配

Peg-in-Hole Insertion进阶

把销、轴或插头插进配合孔里的装配任务，考验精度和力控。

轴孔装配指机器人把一个零件（轴、销、插头）插入另一个零件的孔里，是工业装配中最典型、研究最多的操作之一，也常被当作接触丰富操作（过程中持续接触、受力复杂的操作）的标准测试题。难点在于配合间隙往往很小，只靠位置控制容易卡阻或楔死，需要根据接触力不断微调。2025 年《中国机械工程学报》英文版的一篇综述把过程分为搜孔、对准、插入三个阶段，把方法归为被动柔顺（如远中心柔顺装置）、主动柔顺（力控、阻抗控制）和结合学习的智能柔顺装配。模仿学习、强化学习和仿真到现实迁移的研究也常拿它做基准任务。