装配

Robotic Assembly常用

让机器人把零件插、拧、扣、卡到一起，组成部件或产品的操作任务。

装配是工业机器人最传统、也最难全自动化的任务之一，包括轴孔插入、齿轮啮合、插接插头、拧螺母、挂皮带、布线束等。难点在于零件配合间隙很小，常常比视觉定位误差还小，必须靠力觉或柔顺控制在接触中摸索对准，属于典型的接触丰富操作。美国国家标准与技术研究院（NIST）为此设计了一套装配任务板作为评测基准。传统方案依赖精密夹具和示教编程，换产品就得重新调试；学习方法正在补这一块，例如英伟达的 IndustReal 在仿真里用强化学习训练插装策略，再直接迁移到真实机械臂上。