灵初 Psi-R2

Psi-R2 (PsiBot)进阶

灵初智能用十万小时量级人类操作数据预训练的世界动作模型

灵初智能（PsiBot）2026 年 4 月 10 日发布的具身模型，官方称它是第一个用 10 万小时量级人类操作数据预训练的世界动作模型（同时预测未来画面和机器人动作的模型）：输入图像和语言，输出预测的未来视频和机器人动作。数据来自其自研外骨骼手套采集的人类操作，覆盖工业装配、生活操作、物体抓取等场景，并开源首批 1000 小时人手操作数据（含视觉、语言、关节角度、触觉）。官方称只需不到 100 条真机轨迹微调，就能完成装配手机、工业包装、叠纸盒等长程精细操作。同期发布的动作条件世界模型 Psi-W0 用于把人类数据转换成机器人可用的数据，并在模型里做强化学习来优化策略。2026 年 9 月 28 日发布的 Psi-R2.5 改为上层 VLM 拆任务、下层视频模型出动作的双层结构。