进度分数

按机器人完成了任务的几步来给分，而不只记成功或失败的评测指标。

进度分数是一类评测指标：事先把任务拆成若干阶段或子目标，机器人完成几步就得几分，通常归一化到 0–1 或 0–100。它是对二元成功率的补充。长程、困难任务上各个策略的成功率可能都接近 0，只看成功率分不出高下；按进度给分能看出谁走得更远、卡在哪一步。缺点是评分细则由研究者自定，不同论文之间的分数不能直接比较。Physical Intelligence 的 π0 论文为每个任务单独设计评分细则；HomeRobot OVMM 把「每完成一个阶段得 1 分」的部分成功作为排名依据之一；RoboArena 则让评测员给每次试验打 0–100 的进度分。

例子π0 论文中的叠衣服任务：从筐里取出衣物、摊平、折叠、叠放整齐各得 1 分，全部完成算满分，只做到摊平就只有一半分数。

也叫

任务进度、部分成功分、Partial Success、Task Progress、Partial Credit

相关

成功率、评测协议、长程任务、真机评测、RoboArena、平均完成长度

来源

π0: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control (arXiv 2410.24164)
HomeRobot: Open-Vocabulary Mobile Manipulation (arXiv 2306.11565)
RoboArena: Distributed Real-World Evaluation of Generalist Robot Policies (arXiv 2506.18123)