成功率

策略多次试做同一任务时成功的比例，是最常用的机器人评测指标。

成功率是机器人学习里最常用的评测指标：让策略在同一任务上反复执行 N 次（每次叫一个回合，物体初始位置通常随机），按事先定义的判据（如方块被放进目标区域）数出成功次数，再除以 N。它直观、便于跨方法比较，但信息量有限：只看最终结果，不区分差一点成功和完全失败，所以常配合子任务成功率、进度分数或平均完成长度一起报告。试验次数少时成功率波动很大，25 次试验里多成功一次就差 4 个百分点，所以严谨的论文会写明试验次数和随机种子数，最好再给置信区间。仿真里一次能跑成百上千个回合，真机通常只有几十次。

例子ACT 论文的仿真任务用 3 个随机种子、每个种子 50 次试验取平均成功率；真机任务每个跑 25 次试验，其中「拉开密封袋」成功率 88%。

也叫

任务成功率

相关

进度分数、平均完成长度、回合、仿真评测、真机评测、评测统计显著性（置信区间 / 序贯检验 / 多随机种子）

来源

Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT)
Evaluating Real-World Robot Manipulation Policies in Simulation (SIMPLER)