位姿

物体在空间里的位置加朝向，三维中共 6 个自由度。

位姿是「位置 + 姿态」的合称。三维空间里，位置用 x、y、z 三个坐标，姿态（朝向）再占三个转动自由度，合起来就是常说的 6D 位姿或 6-DoF 位姿。位姿一定是相对某个坐标系说的，同一个杯子在相机坐标系和世界坐标系里的数值不同。朝向可以用旋转矩阵、四元数、欧拉角等方式存储，位置和旋转也常合写成 4×4 的齐次变换矩阵。机器人抓取前常要先估计物体位姿，机械臂控制常以末端位姿为目标，VLA 模型输出的动作也常是末端位姿或它的增量。

例子ROS 的 geometry_msgs/Pose 消息由 position（x, y, z，单位米）和 orientation（四元数 x, y, z, w）两部分组成，正好对应一个位姿。

也叫

6D位姿、6-DoF Pose、6D Pose、位置与姿态

相关

末端位姿、坐标系、旋转矩阵、四元数、齐次变换矩阵、6D位姿估计

来源

Wikipedia: Pose (computer vision)
ROS 2 common_interfaces: geometry_msgs/msg/Pose.msg