气动人工肌肉

Pneumatic Artificial Muscle (McKibben Muscle)PAM进阶

充气后像肌肉一样变粗缩短、产生拉力的软管式驱动器。

气动人工肌肉最经典的形式是 McKibben 肌肉：一根橡胶内管外面套着编织网套，充气时内管向外鼓，编织网把径向膨胀转换成轴向缩短，于是两端产生拉力，和生物肌肉收缩很像。它以 20 世纪 50 年代为小儿麻痹患者设计矫形器的物理学家 Joseph McKibben 命名。优点是很轻、力重比高、天然柔顺；缺点是只能拉不能推，需要像人体肌肉那样成对拮抗布置，收缩量有限，并且有明显的非线性和迟滞，精确建模和控制困难。常见于康复外骨骼、仿生手臂和软体机器人研究。