π³（Pi3）

π³: Permutation-Equivariant Visual Geometry Learning进阶

不设参考视角、不受输入顺序影响的前馈式三维重建模型

π³ 是上海人工智能实验室、浙江大学等机构 2025 年 7 月发布的前馈式三维重建模型，仓库标注为 ICLR 2026。此前的 DUSt3R、VGGT 等方法要指定一张图作参考视角，所有结果都放在它的坐标系下，参考图选得不好重建就会变差。π³ 改用完全置换等变的结构（打乱输入顺序，输出只跟着换顺序、内容不变），不需要参考帧，为每张图直接预测仿射不变的相机位姿和尺度不变的局部点图。论文报告在相机位姿估计、单目与视频深度估计、稠密点图重建上达到当时最好水平。2025 年 12 月发布升级版 Pi3X，可输入已知位姿、内参或深度，并给出近似真实尺度。代码为 BSD 协议，权重仅限非商用。