点图

Pointmap进阶

和图像同尺寸的数组，每个像素存的是一个 3D 坐标而不是颜色。

点图把图像每个像素对应的 3D 点坐标 (x, y, z) 排成 H×W×3 的数组，像素和 3D 点一一对应。2023 年 Naver Labs Europe 等提出的 DUSt3R 把它作为核心输出：输入两张图，网络直接回归两张点图，并统一表达在第一张图的相机坐标系里，因此不需要事先知道相机内参（焦距等）和相机位姿。和深度图相比，点图同时隐含了深度、相机参数和两图之间的像素对应，可以从中反推出焦距、相对位姿和匹配点。之后的 MASt3R、VGGT、π³ 等前馈式三维重建模型都沿用或兼容这种表示，机器人可以借此从普通 RGB 图像快速得到场景的 3D 结构。