深度图

Depth Map入门必知

每个像素存的不是颜色，而是该点离相机有多远的图像。

深度图是单通道图像，每个像素值表示对应场景点到相机的距离，一般指沿相机光轴（Z 轴）方向的距离，而不是到镜头的直线距离。它可以由深度相机直接测出，也可以用 Depth Anything 这类单目深度估计模型从普通彩色图预测，后者有的只给相对远近，有的能给出以米为单位的度量深度。实际存储常用 16 位整数，乘以深度单位才得到米。深度图配合相机内参可以逐像素反投影成点云。常见问题有测不到的空洞（值为 0）、物体边缘的飞点，以及深度图和彩色图视角不一致，需要先对齐再一起用。