OSQP

基于算子分裂方法的开源二次规划求解器，常用于 MPC 和全身控制

OSQP 是牛津大学与斯坦福大学研究者（Stellato、Banjac、Goulart、Bemporad、Boyd 等）开发的开源二次规划求解器，论文 2020 年发表。二次规划（QP）指目标是二次函数、约束是线性不等式的优化问题，机器人里的模型预测控制、全身控制、接触力分配都常写成 QP，而且要在每个控制周期（几毫秒）内解完。OSQP 用 ADMM（一种把大问题拆成简单子问题交替求解的算法），纯 C 实现、不依赖外部库，支持热启动（用上一时刻的解做初值）和生成嵌入式 C 代码，适合实时控制。它有 Python、MATLAB、C++ 等接口。

例子四足机器人的凸 MPC 每个周期把未来十步的足底力优化写成一个 QP，用 OSQP 热启动求解，在几毫秒内得到结果。

相关

二次规划、模型预测控制、凸 MPC、全身控制、qpOASES、凸优化

来源

OSQP 官网
OSQP: an operator splitting solver for quadratic programs (arXiv)