Isaac Teleop 遥操作框架

NVIDIA Isaac Teleop进阶

英伟达开源的遥操作与数据采集框架，统一接入 XR 头显、手套等设备。

Isaac Teleop 是英伟达开源（Apache 2.0）的遥操作与示教数据采集框架，2025 年 11 月发布首个版本，从 Isaac Lab 3.0 Beta 起与其配套，也支持 Isaac Sim、ROS 2 和真机。它要解决的是每种头显、手套、机器人都得单独写对接代码、数据格式各不相同的问题：统一接入 Apple Vision Pro、PICO、Quest 等 XR 头显和数据手套、脚踏板、身体追踪器，并统一打时间戳；用可组合的重定向模块把人的动作映射到不同机器人；用 MCAP 录制回放，并与 LeRobot 格式互通。已支持 XR 控制夹爪或灵巧手、坐姿全身遥操作（HOMIE）、基于 SONIC 的全身遥操作，以及不用机器人的第一人称采集。据 GitHub 信息，2026 年仓库已更名为 NVIDIA/IsaacCapture，文档仍称 Isaac Teleop。

例子在 Isaac Lab 里戴上 Apple Vision Pro 等 XR 头显，用手部动作遥操作仿真中的机械臂完成示教，录下的 MCAP 数据再转成 LeRobot 格式用来训练策略。

也叫: Isaac Teleop、IsaacTeleop、IsaacCapture
相关: 遥操作、VR 遥操作、动作重定向、Isaac Lab、MCAP 格式、HOMIE
来源: NVIDIA Isaac Teleop（GitHub，现为 NVIDIA/IsaacCapture）
Isaac Teleop Architecture 文档
信息截至: 2026-09