足式移动操作机器人（带臂四足）

Legged Mobile Manipulator (Quadruped with Arm)进阶

在四足机器人背上装机械臂，既能走复杂地形又能动手操作。

这类机器人把机械臂装在四足机器人背上，让它走到哪里就能在哪里开门、按按钮、捡东西。典型代表有波士顿动力的 Spot 加 Spot Arm、ANYbotics 的 ANYmal 加机械臂、宇树四足配 Z1 机械臂。相比轮式复合机器人，它能上楼梯、过碎石；难点在于手臂一动，机身重心和受力就变，机械臂和四条腿必须协调控制，否则会失稳或够不准。因此研究上常用全身控制或强化学习把腿和臂当成一个整体来训练，UMI on Legs 等工作就是在这类平台上做的。